劉備佔領益州後，進位漢中王。冊封關羽、馬超、張飛、黃忠四人為前、左、右、後將軍。關羽聽說黃忠被任命為後將軍，大怒道：「大丈夫絕不和老兵卒同列為伍!」那麼，究竟是什麼原因讓關羽不肯與黃忠同列呢?
黃忠，字漢升，荊州南陽(今河南省南陽市一帶)人。初平三年，劉表擔任荊州牧駐軍襄陽(今湖北省襄陽市)，黃忠被劉表委任為中郎將，隨從劉表侄子劉磐駐守長沙郡攸縣(今湖南省攸縣)。建安十三年，曹操佔領荊州，黃忠出任裨將軍，仍舊駐守攸縣，歸屬長沙太守劉玄統領。赤壁之戰後，劉備南征荊南四郡，長沙太守韓玄聞風而降，黃忠隨從韓玄投降劉備。劉備進駐葭萌後，黃忠隨其入蜀。第二年，益州戰火爆發，龐統戰死。劉備進攻綿竹，黃忠及魏延隨從劉備攻蜀。因黃忠身先士卒，勇冠三軍。益州平定後，被任命為討虜將軍。
建安二十四年，劉備攻打漢中，黃忠奉命進擊定軍山，斬殺曹操委任的益州刺史趙顒和曹魏著名將領夏侯淵。曹軍大敗，蜀軍大獲全勝，黃忠改任征西將軍，從此名聲大噪。劉備進位漢中王時，欲用黃忠擔任後將軍，諸葛亮對劉備說：「黃忠的名望，遠不及關羽、馬超等人，今天讓他們同列為將。馬超、張飛正在益州，親眼看到黃忠的功勞，還能心服口服。關羽遠在荊州，必定會不高興，這恐怕不行啊!」劉備回答說：「我自當向關羽解釋。」於是，委任黃忠與關羽、張飛、馬超同等官位，賜爵關內侯。
當費詩攜帶劉備的委任狀到達荊州後，便就出現了開篇的一幕。於是，費詩就給關羽做思想工作說：「自古成大事者，不拘泥於一人。從前蕭何、曹參與劉邦從小親善，陳平、韓信都是後來投降的。論及班位排列，韓信居於第一，從來沒聽說過蕭何、曹參等人有怨。今天漢中王劉備因黃忠斬殺夏侯淵之功提拔他擔任後將軍，但是意義的深重怎麼能和將軍相比呢?而且漢中王與將軍恩若兄弟，同休等戚，禍福共之。我認為將軍不應該計較官位的高低，爵位的豐厚。我只是一個使者，傳達漢中王的命令，將軍若不受拜官位。等我回去覆命之時，恐怕將軍會懊悔啊!」關羽終於明白費詩的寓意，於是決定接受前將軍的任命，與馬超、張飛、黃忠同列。
就在擔任後將軍的第二年，黃忠病卒，被追諡為鋼侯。他的兒子黃敘，早年夭折，因此無後。
按《三國誌》的記載，黃忠因為為人勇猛，勇冠三軍，再加上在攻取漢中之戰時立下汗馬功勞，從而被劉備破格提拔。當然，這並不是劉備惟一一次破格提拔人才。就在劉備選拔鎮守漢中的大將時，當時就破格任用魏延擔任漢中太守。而在任命前後左右四將軍時，劉備想必也是經過深思熟慮的。黃忠作為降將的代表，代表擇賢主而仕的一批官員。而劉備對於這些降將論功行賞，也是間接向其他降將透露出一切官員俱要一視同仁的道理。
關羽雖然體恤兵卒，但是從來看不上同朝為官的其他同事。故而也就理解不了劉備的這番心思，但幸虧費詩智謀高超，終於讓關羽心服口服。「大丈夫終不與老兵卒同列」的關羽最終還是與黃忠同列為官了。